Bereits im Altertum entstand die Erkenntnis, dass Gartenarbeit, Theateraufführungen oder andere Formen der Beschäftigung zu einer wesentlichen Verbesserung von psychischen und anderen Formen von Erkrankungen führen.

Vom griechischen Arzt Galen aus Permanon stammt der Satz: „Sinnvolles Tun ist der beste Arzt, den uns die Natur gegeben hat.“.
 

Der Beruf des Ergotherapeuten entstand zu Beginn des 20. Jahrhunderts in den USA und wurde von unterschiedlichen Berufsgruppen wie Ärzten, Sozialarbeitern, Krankenschwestern, Künstlern, Handwerkslehrern und Architekten unabhängig von einander entwickelt.

1924 entwickelt der Arzt Hermann Simon eine arbeitstherapeutische Theorie zur Behandlung psychisch Kranker. Nach dem zweiten Weltkrieg wurden in Deutschland durch britische Krankenschwestern zur Versorgung der  an Seele und Körper Verwundeten deutschen Soldaten und Zivilisten erstmals beschäftigungs- und arbeitstherapeutische Verfahren und Methoden angewendet.

1953 wird die erste Lehreinrichtung für Beschäftigungstherapie in Hannover  gegründet.

1993 wurden die Berufsbezeichnungen Beschäftigungstherapeut und Arbeitstherapeut zu der Bezeichnung Ergotherapeut zusammengefasst.

1997 startet der 1. Weiterbildungsstudiengang Ergotherapie der Fachhochschule Osnabrück mit der Zielsetzung der weiteren Professionalisierung der Ergotherapie auf der Basis wissenschaftlicher Begründung und zunehmender Überprüfbarkeit ihrer therapeutischen Aktivitäten.

Moderne Therapieverfahren der Ergotherapie sind beispielsweise die sensorische Integrationstherapie nach Jean Ayres oder die Behandlung nach dem Bobathkonzept.